Хиникадзе Тенгиз Анзориевич, аспирант кафедры «Приборостроение и биомедицинская инженерия»
344003, г. Ростов-на-Дону, пл. Гагарина, 1
Khinikadze, Tengiz A., postgraduate student of the Instrument Making and Biomedical Engineering Department
1, Gagarin sq., Rostov-on-Don, 344003
Рыбак Александр Тимофеевич, профессор кафедры «Приборостроение и биомедицинская инженерия», начальник отдела «Сертификация и профессиональная аккредитация образовательных программ», доктор технических наук, профессор
344003, г. Ростов-на-Дону, пл. Гагарина, 1
Rybak, Alexandr T., professor of the Instrument Making and Biomedical Engineering Department, Head of the Certification and Professional Accreditation of Educational Programs Department, Dr.Sci. (Eng.), professor
1, Gagarin sq., Rostov-on-Don, 344003
Попиков Пётр Иванович, профессор кафедры механизации лесного хозяйства и проектирования машин, доктор технических наук, профессор
ResearcherID: AAX-7892-2020
394087, г. Воронеж, ул. Тимирязева, 8
Popikov, Petr I., professor of the Forestry Mechanization and Machine Design Department, Dr.Sci. (Eng.), professor
ResearcherID: AAX-7892-2020
8, Timiryazeva St., Voronezh, 394087
Introduction. Currently, Russia has adopted a course towards the creation of intelligent machines and equipment. The same holds for mobile technological machines for road construction and public utilities. Therefore, the design and creation of this type of actuators with a self-adaptation function is a critical task.
Materials and Methods. A device equipped with a hydraulic drive with self-adaptation to load and coordination of kinematic and power parameters of the principal motion and the feed movement of the working body of the rock- drilling rig, is presented. To study and design the device based on the mathematical modeling methods of a hydraulic drive and adaptive systems, a mathematical model is proposed. It is developed using the foundations of the theory of volumetric stiffness of hydraulic systems. This enables to accurately describe the impact of the dynamic properties of the hydraulic system (compressibility of the working fluid, elastic properties of pipelines, high-pressure hoses, hydraulic apparatuses) on the dynamic properties of the system as a whole.
Results. The mathematical model for a device with self-adaptation includes submodels of adaptive communication, interrelations of power, kinematic and process parameters of rock drilling, as well as mathematical description of the movement of system elements. The solution to the developed mathematical model was performed in the software environment for dynamic modeling of technical systems SimInTech. As a result, general dependences of the adaptive system on the design parameters of the system and the operating conditions are obtained.
Discussion and Conclusion. The mathematical model of the presented device shows the fundamental possibility of implementing the principle of self-adaptation in terms of load under external and internal disturbing actions during operation. The results obtained can be used under designing adaptive systems of other technological equipment, for example, for the implementation of deep drilling in workpieces with variable properties in its depth.
Введение. В настоящее время в России принят курс на создание интеллектуальных машин и оборудования. Это относится и к мобильным технологическим машинам дорожно-строительного и коммунального назначения. Поэтому проектирование и создание такого вида исполнительных устройств с функцией самоадаптации является актуальной задачей.
Материалы и методы. Представлено устройство, оснащённое гидроприводом с самоадаптацией по нагрузке и согласованием кинематических и силовых параметров главного движения и движения подачи рабочего органа установки для бурения породы. Для исследования и проектирования устройства на основе методов математического моделирования гидропривода и адаптивных систем предложена математическая модель, разработанная с использованием основ теории объёмной жёсткости гидравлических систем. Это позволяет максимально точно описать влияние динамических свойств гидравлической системы (сжимаемость рабочей жидкости, упругие свойства трубопроводов, рукавов высокого давления, гидравлических аппаратов) на динамические свойства системы в целом.
Результаты исследования. Математическая модель для устройства с самоадаптацией включает подмодели адаптивных связей, взаимосвязи силовых, кинематических и технологических параметров бурения породы, а также математическое описание движения элементов системы. Решение полученной математической модели производилось в среде программного обеспечения динамического моделирования технических систем SimInTech. В результате получены общие зависимости адаптивной системы от конструктивных параметров и технологических условий функционирования.
Обсуждение и заключение. Математическая модель представленного устройства показывает принципиальную возможность реализации принципа самоадаптации по нагрузке при внешних и внутренних возмущающих воздействиях в процессе работы. Полученные результаты могут использоваться при проектировании адаптивных систем другого технологического оборудования, например, для глубокого сверления заготовок с переменными свойствами по глубине.
The authors declare that there are no conflicts of interest present.