DAMPING OF THE VIBRATIONS OF A GRIPPING DEVICE OF AN INDUSTRIAL ROBOT IN A REGIME OF A TWO CURRENTS DYNAMIC SLOWDOWN OF AN ASYNCHRONOUS MOTOR WITH FREQUENCY CONTROL
Abstract
A method of reducing the amplitude of fluctuations in moving body of the industrial robot, gripping device in positioning mode. A feature of the method is to use two currents dynamic slowdown an asynchronous motor, running on a «autonomous voltage inverter - induction motor» in the frequency control. Program forming torque on the shaft of asynchronous motor through the mutual rotation vectors of the magnetic field of stator and rotor taking into account the amplitude and phase fluctuations in moving body of the industrial robot allow more accurate positioning gripping device in the performance of the transport and manufacturing operations.
About the Authors
N.F. KARNAUKHOV
Don State Technical Universyty
Russian Federation
Russian Federation
M.N. FILIMONOV
Don State Technical Universyty
Russian Federation
Russian Federation
J.V. PUDOVA
Don State Technical Universyty
Russian Federation
Russian Federation
References
1. Карнаухов Н.Ф. Асинхронный привод механизмов малых перемещений / Н.Ф. Карнаухов, М.Н. Филимонов, С.А. Ушаков // Новые технологии управления движением технических объектов: мат. 4-й Междунар. науч.-техн. конф. – Ростов н/Д: Издательство СКНЦ ВШ, 2001. – 133 с.
2. Карнаухов Н.Ф. Энергетические показатели электропривода при частотном способе управления асинхронным двигателем / Н.Ф. Карнаухов, В.А. Прус, М.Н. Филимонов // Динамика технологических систем: тр. VIII Междунар. науч.-техн. конф. – Т.III. – Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 2007. – 219 с.
3. Карнаухов Н.Ф., Филимонов М.Н., Ушаков С.А. Установка для демонстрации рекламно-информационного материала и устройство управления перемещением носителя. Патент на полезную модель. № 36914 РФ, МПК7 G 09 F 13/00 H 02 P-7/36. – Опубл. в БИ, 2004. – № 9.
4. Карнаухов Н.Ф. Особенности формирования двухтокового динамического торможения асинхронного двигателя мехатроннной системы при частотном управлении / Н.Ф. Карнаухов, М.Н. Филимонов, Н.В. Деркачев // Мехатроника – 2008: мат. IV Междунар. науч.-практ. студ. коллоквиума, 18-20 июня / ЮРГТУ. – Новочеркасск, 2008. – С. 17-20.
5. Робототехнические системы в сборочном производстве; под ред. Е.В.Пашкова. – Киев: Вища школа, 1987. – 272 с.
6. Булгаков А.А. Частотное управление асинхронными двигателями / А.А. Булгаков. – М.: Энергоиздат, 1982. – 216 с.
7. Поздеев А.Д. Электромагнитные и электромеханические процессы в частотно-регулируемых асинхронных электроприводах / А.Д. Поздеев. – Чебоксары: Изд-во Чуваш. ун-та, 1998. -172 с.
8. Переходные процессы в электрических машинах и аппаратах и вопросы их проектирования: учеб. пособие для вузов / О.Д.Гольденберг, О.Б. Буль, И.С. Свириденко, С.П. Хелемская; под ред. О.Д. Гольденберга. – М.: Высшая школа, 2001. – 512 с.
9. Шрейнер Р.Т. Математическое моделирование электроприводов переменного тока с полупроводниковыми преобразователями частоты / Р.Т. Шрейнер. – Екатеринбург: УРО РАН, 2000. – 654 с.
10. Леоненков А.В. Нечеткое моделирование в среде MatLab и fuzzyTECH / А.В. Леоненков. – СПб.: БХВ – Петербург, 2003.
Review
For citations:
KARNAUKHOV N., FILIMONOV M., PUDOVA J. DAMPING OF THE VIBRATIONS OF A GRIPPING DEVICE OF AN INDUSTRIAL ROBOT IN A REGIME OF A TWO CURRENTS DYNAMIC SLOWDOWN OF AN ASYNCHRONOUS MOTOR WITH FREQUENCY CONTROL. Vestnik of Don State Technical University. 2009;9(2):308-321. (In Russ.)
Views:
295
Email this article 