Preview

Advanced Engineering Research

Расширенный поиск

Организация ходьбы экзоскелета нижних конечностей при помощи управления опорной стопы

https://doi.org/10.23947/2687-1653-2021-21-3-247-252

Полный текст:

Аннотация

Введение. Развитие робототехники во многих передовых странах подняло на высокий уровень различные отрасли промышленности. Спрос на роботов увеличивает долю их использования в производственных задачах, в основном в автомобильной и электронной промышленности. Передовая робототехника может повысить производительность во многих отраслях на 30%, при этом сократив затраты на рабочую силу. Положительное влияние на использование роботов оказывает автоматизация технологических процессов производства электроники. Роботы применяются в строительстве, логистике, нефтегазовой, аэрокосмической промышленности, производстве промышленного оборудования, добычу полезных ископаемых, здравоохранение и др. Авторы рассматривают роботы с точки зрения применения их в медицине для реабилитации больных опорно-двигательного направления. В данной статье приводятся механизмы управления стопами и центром масс робота-человека.

Материалы и методы. Авторы выбрали самый простой алгоритм поиска закона управления движением робота-человека. Движение робота представили, как обратный маятник. Используя большую кинематическую избыточность шагающих роботов, разработали способ управления роботом таким образом, чтобы максимально приблизить динамику его движения к обратному маятнику. При этом рассмотрена задача определения обобщенных координат, при которых обеспечивается заданное положение и ориентация переносимой стопы и заданное положение проекции центра масс (ЦМ) робота на опорную поверхность.

Результаты исследования. Авторами была разработана цифровизированная автоматическая схема управления движением стоп и центра масс экзоскелета-человека, которая во многом снизит нагрузку на больного человека.

Обсуждение и заключение. При обсуждении результатов, сопоставлении данных таблиц, полученных в ходе расчета, был сделан вывод, что разработанная авторами схема управления движением ног экзоскелета-человека наиболее эффективна при проектировании автоматической схемы управления движением ног и центра масс экзоскелета-человека с использованием цифровых технологий, что в значительной степени снизит нагрузку на больного человека.

Об авторах

Ж. Н. Исабеков
Сатпаев Университет
Казахстан

г. Алматы



И. К. Цыбрий
Донской государственный технический университет
Россия

г. Ростов-на-Дону



К. А. Мороз
Донской государственный технический университет
Россия

г. Ростов-на-Дону



Для цитирования:


Исабеков Ж.Н., Цыбрий И.К., Мороз К.А. Организация ходьбы экзоскелета нижних конечностей при помощи управления опорной стопы. Advanced Engineering Research. 2021;21(3):247-252. https://doi.org/10.23947/2687-1653-2021-21-3-247-252

For citation:


Issabekov Z.N., Tsybrii I.K., Moroz K.A. Organization of walking of the lower-extremity exoskeleton using the control of the supporting foot. Advanced Engineering Research. 2021;21(3):247-252. https://doi.org/10.23947/2687-1653-2021-21-3-247-252

Просмотров: 107


Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 License.


ISSN 2687-1653 (Online)