INVERSED PENDULUM WITH SLUGGED FLYWHEEL OSCILLATION CONTROL SYSTEM SYNTHESIS METHOD
Abstract
The problem of a well-known system control consisting of the inversed pendulum with the fixed suspension point is considered. At that, an electric motor with a flywheel is fastened on the pendulum. The motor spindle has a rigid coupling with the flywheel. Its rotation could clamp the pendulum in position. The rotative moment developed by the electric motor is applied both to its rotor (i.e. to flywheel) and to its stator (i.e. to pendulum). The pendulum should be moved to the top instable position, and stabilized in this position — to obtain autooscillations with the specified amplitude and frequency. A new control law for the inversed pendulum to provide stability in top position is synthesized. The control law is based on the energy invariants of the system.
About the Author
Alexander Anatolyevich Kolesnikov
Southern Federal University. Russia
Russian Federation
Russian Federation
References
1. Управление при помощи маховика маятником с подвижной точкой подвеса / А. А. Гришин [и др.] // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2002. — № 5. — С. 14–24.
2. Управление при помощи маховика маятником с неподвижной точкой подвеса / А. В. Безнос [и др.] // Известия РАН. Теория и системы управления. — 2004. — № 1. — С. 27–38.
3. Белецкий, В. В. Двуногая ходьба. Модельные задачи динамики и управления / В. В. Белецкий. — Москва : Наука, 1984. — 484 с.
4. Голубев, Ю. Ф. Foundations of Theoretical Mechanics / Ю. Ф. Голубев. — Москва : Издательство МГУ, 2000. — 720 с.
5. Управление мехатронными вибрационными установками / И. И. Блехман [и др.] ; под ред. И. И. Блехмана, А. Л. Фрадкова. — Санкт-Петербург : Наука, 2001. — 278 с.
6. Åström, K.-J., Swinging up a pendulum by energy control / K.-J. Åström, K. Furuta // Automatica. — 2000. — Vol. 36. — № 2. — P. 287–295.
7. Fradkov, A. L. Nonlinear excitability analysis with application to two-pendulum system / A. L. Fradkov, B. R. Andrievsky, K. V. Boykov // Modeling, Identification and Control : 21st IASTED In-ternational Conference (MIC 2002). — Innsbruck. — 2002. — P. 374–379.
8. Spong, M.-W. Nonlinear control of the Reaction Wheel Pendulum / M.-W. Spong, P. Corke, R. Lozano // Automatica. — 2001. — Vol. 37. — P. 1845–1851.
9. Андриевский, В. Р. Стабилизация перевёрнутого маятника с инерционным маховиком в качестве движителя / В. Р. Андриевский // Управление в физико-технических системах ; под ред. А. Л. Фрадкова. — Санкт-Петербург : Наука, 2004. — С. 52–71.
Review
For citations:
Kolesnikov A.A. INVERSED PENDULUM WITH SLUGGED FLYWHEEL OSCILLATION CONTROL SYSTEM SYNTHESIS METHOD. Vestnik of Don State Technical University. 2013;13(3-4):64-71. (In Russ.)
Views:
486
Email this article 